文／吳衛紅「肢體的平靜對於我母親來說，將永遠是一份奢侈品了。」這是一位帕金森病患者的女兒從醫院回來記下的日記。7年後，當她母親在瀋陽軍區總醫院神經外科接受了ROSA（立體定向手術機器人）輔助實施腦深部電刺激（DBS）手術後，女兒在日記裡寫道： 「她發現自己從坐姿到站姿，可以迅速、不疼痛地完成，沿著走廊的地磚直線可以腳跟、腳尖交替穩定行走，類似貓步，可以盤腿坐，幸會機器人，讓媽媽震顫的世界歸於平靜。」「用心為患者醫治，改善他們的生活品質，這對我來說是一項非常有意義的工作。」上述患者的手術醫生、瀋陽軍區總醫院神經外科功能病區主任陶英群告訴記者。自2016年9月開展ROSA機器人DBS手術以來，他已經為100多名帕金森病患者完成手術。在機器人輔助下，手術時間明顯縮短，無一例出血。手術過程中，腦脊液流失也大大減少，這些優勢對常合併有多個慢性病的老年患者尤其寶貴。應用新技術也是臨床轉化過程機器人已經大舉進入外科領域，而神經外科是所有外科手術中對精準要求最高的。因此，ROSA神經外科輔助系統一上市，就引起極大關注。中國大陸引入該系統後主要用於癲癇手術，其植入電極的誤差在2毫米左右，而國際上帕金森手術誤差不超過0.7毫米，即距離植入靶心位置僅有0.7毫米的誤差，是神經外科手術中「精準度」最高的。中國大陸雖然已引進了十幾台ROSA，但常規開展帕金森手術的並不多。陶英群團隊最初用ROSA機器人輔助帕金森病人手術時，精準度並沒有達到預期效果。在此之前，他們已經完成了100多例癲癇機器人手術。理論上，ROSA系統機械臂導航完全能滿足帕金森手術對精準度要求，但為什麼按照廠家教的操作方法就是「打不準」呢？陶英群沒有放棄，而是將這個問題作為一道科研難題，進行團隊合作攻關。ROSA機器人輔助系統有三維融合軟體，該軟體可準確地設定靶點。病人躺在手術床上，首先需要進行電腦註冊，這一步很關鍵，是機器人識別患者大腦的過程，即電腦「絲毫不差」地記住大腦的結構和位置，建立起大腦虛擬三維空間。接下來，電腦自動定位每根電極植入所需的顱骨鑽孔部位及方向，設定出靶點，並類比手術路徑，從而給出手術最優方案。「ROSA有4種註冊模式，我們一個個試過，最後發現骨性Mark點註冊模式最精準。機器人是通過Mark點來找大腦的位置，Mark點越匹配，手術植入電極越準。同時我們增加了二次註冊，即第一次通過電腦驗證後再次校正，然後電腦向機械臂發出指令，機械臂根據指令，自動按手術計畫運行到預定位置，進行植入手術。」陶英群介紹，靶點越精準，手術療效會越好， 「我們在第10例手術時，終於使誤差降到0.7毫米以下，目前平均誤差控制在0.2毫米～0.3毫米，比國際普遍精準度提高了0.5毫米。」由於技術領先，這裡成為亞太地區唯一的ROSA機器人神經外科手術培訓基地。機器人手術讓醫生更加自信陶英群認為，機器人改變外科手術模式是必然趨勢。常規神經外科手術，需要病人戴著立體定向頭架，到放射科定位。有了ROSA，病人無須用框架固定，不會再有安裝框架出現的誤差，手術操作者的視野和操作空間也擴大了。此外，機器人手術速度非常快，從註冊、驗證到植入、測試等步驟，只需1個多小時。這就要求醫生在術前做好充分準備，手術過程中團隊分工明確。「我們團隊兩人操作機器人，一名助手，一名負責電生理監測的工程師。大家配合默契，操作起來沒有一絲聲音，有條不紊地進行。」陶英群對自己的團隊感到非常自豪。「要把機器人精準的優點發揮到極致，除了機器人研發、生產和維護要達到極高標準外，還需要使用者的創新性思維。」陶英群表示，一項新技術、新產品進入臨床，醫生要把它的優勢充分利用，這其實也是一個臨床轉化的過程。他們通過研究，摸索出如何讓ROSA輔助DBS更精準，給病人帶來更好的預後。這個過程雖然需要極大的付出，但成功給醫生帶來了信心。現在陶英群帶領大家做手術時，對患者家屬完全是透明的，大家可以觀看手術直播，瞭解整個手術過程。目前該科已經完成500餘例ROSA手術，包括帕金森、腦出血、癲癇等精準神經外科手術。通過大量實踐，陶英群體會到，腦計畫的順利實現離不開精準。如研究大腦信號，如果定位不準，哪怕只有1毫米誤差，也會影響研究結果。把位置定位精準，是一切科研的前提。現在，機器人可以幫助我們做到這一點。